问：SU04超声波避障模块是否支持aruduino的系统？
答：不支持，aruduino和pixhawk软件不一样。

问：开源pixhawk飞控安装的乐迪SU04超声波模块，定高模式超声波定高功能正常，留待模式下摇杆往前推，飞机会往左飞，是什么原因？

答：pixhawk飞控固件问题，刷3.6或以上版本的固件可以解决。

问：SU04通过pixhawk飞控连接至地面站后SU04不工作是什么问题？
答：连接SU04超声波模块时，飞控连接地面站不能通过USB供电，需要通过电池供电，SU04才能正常工作。

问：SU04超声波怎么打开或关闭避障功能？
答：超声波避障功能的打开/关闭通过改变 AVOID_ENABLE 值来设置。

在地面站里面选择“配置/调试”—“全部参数表”—“AVOIDENABLE：避障功能的打开和关闭”，数字选择2为 打开避障功能，数字选择0为关闭避障功能。

问： 怎样设置SU04超声波模块的避障距离？
答：模块的避障距离可通过改变 AVOID_DIST_MAX、AVOID_MARGIN 这两个值来设置。在地面站中设置如下：

配置/调试--全部参数表--AVOID_DIST_MAX：定高模式下的最大避障距离，单位 m

配置/调试--全部参数表--AVOID_MARGIN：留待模式下的最大避障距离，单位 m

问：pixhawk飞控地面站没有避障距离界面显示怎么解决？
答：pixhawk官方的最新版地面站显示数据不正常，需要通过我们 mini pix 专用的地面站来查看数据，下载链接如下：

http://www.radiolink.com.cn/firmware/MissionPlanner/MissionPlanner-1.3.49.6.exe

下载完乐迪专用地面站之后，断开 Pixhawk 重新启动，就可以查看模块的数据。

在 Mission Planner 地面站连接时会自动启动一个新的界面，该界面可以查看模块的数据状态（如果不出现该界面，需要点击桌面任务栏下该界面的图标）。

问： SU04超声波避障功能需要单独设置通道来控制吗？
答：① 飞控设置， CH7_OPT 参数。

进入-配置/调试界面，点击左侧的全部参数表，在右下角的输入框中输入 CH7_OPT并且按 Enter 键，即可搜索到该参数，将该参数的值左键双击，设置为 40（物体避障功能），再点击右侧的-写入参数即可。

② 遥控器设置。

选择一个二挡开关作为控制 7 通道的开关，在地面站的初始设置界面下的必要硬件的下拉列表中，左击故障保护，打开即可显示 7 通道的 PWM 值的界面，当拨动该开关时，7 通道的 PWM 值大于 1800，代表开关拨动到该位置时，避障功能打开，拨动到另一个方向时，7 通道的 PWM 值小于 1200，避障功能关闭。

问：SU04超声波避障模块最多可以装几个？
答：同时最多可以装3个，模块可以同时实现向前/向后/向左/向右/向上任意2个方向的避障和向下的定高。避障方向需要通过模块的按键来改变。模块默认的方向是向前，每按一次SU04的按键，模块的方向就会顺时针改变一次，并且模块的灯会闪烁相应的次数，提示当前模块的方向，并且永远保存该方向作为模块的方向，用户还可以通过地面站的数据查看当前模块是哪个方向。

问：可以用SU04超声波模块实现向下定高吗，怎么连接？
答：可以，pixhawk飞控用 4pin 的线一端连接 pixhawk 的 I2C 口，另一端连接模块。MINI PIX用一头 4pin另一头6pin的线连接，4pin 端连接模块，6pin 端连接飞控。然后在地面站进入-初始设置---可选硬件---声呐--选框中点击下拉，选中“MaxbotixI2C”或者“LightWareI2C”，不需要保存，重启飞控后，再回到这个界面，会出现模块的距离时，代表设置成功。

RNGFND_MAX_CM 设置为 450，RNGFND_MIN_CM 设置为 43（单位：cm）。

RNGFND_MAX_CM 是飞控在定高模式下能识别模块的最大距离。

RNGFND_MIN_CM 是飞控在定高模式下能识别模块的最小距离。

当模块发送的距离超过 43~450cm 时，飞控不识别模块的距离，默认通过气压计的高度来进行定高。

问：SU04超声波模块避障是否有方向之分？
答：当方向为向前时，按一次按键，模块的灯快闪几次，并且通过地面查看的数据如下图：