在辛辛苦苦装好一架穿越机准备起飞时，心情难免有些忐忑：这套PID参数能飞起来吗？稳吗？会不会抖？根据我的经验，用Mini Pix的默认参数飞穿越机，很可能会抖。原因是现在的穿越机为了更极致的飞行，往往选择推力较大的动力系统，更暴力的电机、桨叶和电池。所以，用默认参数起飞很可能出现高频抖动，或是稍微推一点油门却突然蹿高、上下抽等现象。

如果遇到了问题，本文提供一些思路及建议参数，帮助你解决问题。或者觉得手感不好，动作迟缓转向慢，希望改善动态响应的，本文也能提供一些帮助。

1.基础篇

1.1 PID手动调参步骤

首先说一下我的配置：

机架：210

电机：银燕 RS2205 2300KV

电调：BLHELIS 30A 刹车开启

电池：4S 1500mAH

飞控：乐迪Mini Pix

整机重量：602克（含电池、GPS、摄像头、图传等）

Stabilize自稳模式，机架类型X型，完成所有必要校准。   

初始PID参数如下：

  按照这套参数，我解锁轻推油，先是4个电机以同样的速度转动，油门超过阈值之后，控制信号开始参与。机子出现剧烈抖动，还蹿高。

  这种情况是由于P和D都过大，需要做大幅调整。

在调参时，建议在全部参数表里直接修改，因为扩展调参里设定的范围和步进未必能满足。步骤如下：在全部参数表右侧搜索ATC

找到对应的参数，在右侧即可修改对应的值。

1.2 寻找P

首要任务是找到合适的P，此时可以把I设最低，D归零。

鉴于出现的情况，可以先把P大幅降低：Roll、Pitch降到1/4左右，Yaw降到1/2。

  试飞，能起飞了，不会发疯，但是水平方向上（roll、pitch）有点荡。打杆响应正常，基本可控。yaw没有明显感觉，暂时不动。

  改变P，每次增加0.01（0.03能飞，不妨试试改变它的1/3），观察机子反应，直至出现振荡，且越来越厉害，不收敛。

再减小P，每次减小0.005，直至轻微地振荡，但是是收敛的。

1.3 寻找D

P大概确定后，就可以加入D，能改善轻微的晃动，更稳定。

从0.0000开始增加，先粗调，每次增加0.0005。

对于210轴距的穿越机来说，当D加到0.0015以上时，有可能会出现高频震颤，能听到一些吱吱声，这时就需要降低D的值了。

找到一个合适的D，飞起来会感觉比较稳，而且声音好听，能听到嘤嘤的调节转速的声音，而不是嘈杂的吱吱声。

1.4 寻找I

相对P和D来说，I的调节没有那么的明显。I能提高稳态精度，也可以在快速打摇杆时，改善机子的响应，影响跟手和锁定的感觉。

1.5 穿越机PID建议参数

对于210轴距或者差不多大小的穿越机，我觉得这套参数是可以让大多数人平稳离地的，模友可以根据自己的情况进行调整。

2. 定高

  Mini Pix内置气压计，由于气流会干扰气压高度，乐迪Mini Pix在壳子内部气压计位置使用胶圈和海绵做保护，尽量减小气流影响。

  用Mini Pix装穿越机用定高飞，可以使高度控制更容易，FPV时可以把更多的注意力放在路径选择和避开障碍上。

  用定高飞FPV，对于新手而言，很大程度上降低了入门门坎。对于老手来说，也能放松放松，找到不一样的乐趣。

  类似的，和角速度控制一样，高度控制也有PID，需要稍做调试。

如果油门加速度的P偏大，会导致垂直上下抽动。

如果油门加速度的P偏小，会有点定不住。

下面参数可供参考。

3. 定点

定点必须要安装GPS，搜星数和精度达到要求才能切到定点。

定点效果也受悬停PID影响，如果P不够，可能出现定不住。如果P太大，可能导致有点摇晃。下面参数可供参考。

4. 改善转向

4.1 航向转的太慢了

如果觉得航向慢，可以在全部参数表里找到下面几个值进行修改。

ACRO_YAW_P 它决定了你需要的快慢，提高到10应该够用了，如果你需要更快，可以超出范围改到15甚至更高。

ACRO_Y_EXPO 它调节曲线，值为正，摇杆量越大，加速越明显。值为负，摇杆量越大，加速不那么明显。我取0.5。

ATC_ACCEL_Y_MAX 它限制了角速度最大变化率，如果希望转的快些，可以把这个限制设大一些。

4.2 最大倾斜角

ANGLE_MAX 是所有飞行模式的最大倾斜角，5000代表50度，

角度越大，可以飞的越快，同时意味着越难操控，量力而为。

5. 手动模式

玩穿越，怎么少的了手动模式？

将飞行模式设置为ACRO即为手动模式。预设的手动并非纯手动，需要另行设置。如下：

ACRO_TRAINER 设为0，纯手动。只有陀螺仪参与控制。设为1，半手动。能随意翻，也能够自动回平。设为2，带限角的半手动。

如果觉得旋转的速度太慢，可以修改：

ACRO_RP_P 决定了你需要的角速度。

ACRO_RP_EXPO 它调节曲线，值为正，摇杆量越大，加速越明显。值为负，摇杆量越大，加速不那么明显。我取0.5。

ATC_ACCEL_R_MAX , ATC_ACCEL_P_MAX它们限制了角速度最大变化率，如果希望转的快些，可以把这个限制设大一些。