乐迪AT10搭配APM飞控设置六段开关教程

     乐迪 AT10 是深圳乐迪电子新推出的一款 10 通道模型遥控器，整机外观拥有 Futaba 10C的影子，开关旋钮布局合理，操作方便，功能设置上则更优于10C，特别是中文化的操作菜单，更符合国内的使用环境，还支持数据回传，产品定位于专业级遥控，最重要的一点是，乐迪AT10具有独特的曲线混控的功能，能够比普通混控更简单方便直观地利用一个两段开关和一个三段开关来设置六段模式。因此，笔者非常推荐使用这款遥控搭配APM飞控使用。

   先了解下 APM 飞控的飞行模式切换原理。APM 有多种飞行模式可供选择，但一次只能选择设置六种飞行模式，设置好的六种飞行模式是通过输入的第五通道来控制的（固定翼是第八通道），与常规遥控的低、中、高开关量不同，APM识别六种飞行模式的开关量是以识别遥控接收机输出的 PWM 脉宽值的区段为依据的，六个区段分别是 0-1230，1231-1360，1361-1490，1491-1620，1621-1749，1750+，这些数值的单位为 us，只要五通道输出值分别在这几个区段内的，就可以对应控制开启一个飞行模式，为防止飞行中 PWM信号在临界值附近飘移导致误切换飞行模式，所以最佳的六个信号应该是在这六个区段中间，分别是 1165，1295，1425，1555，1685，1815 这几个值。

 本文将讲解利用乐迪AT10如何比较精确的设置出这六个模式。

 一、遥控器的基本设置

在设置APM的六段开关前，需要对遥控进行一些基本的配置：

（1）设置机型为固定翼（不管APM的刷的什么固件，包括直升机，与之搭配的遥控必须设为固定翼模式，即每个通道独立输出）；

（2）指定通道开关；

（3）设置通道正反相。

 下面详细说明遥控器的一些基本设置。

 1.设置固定翼模式

 打开遥控器开关，长按一下MODE键，系统进入基础菜单，在基础菜单内，移动导航键至系统功能设置菜单。

 按PUSH键进入，移动导航键到机型，使用PUSH键的旋转功能将机型选为固定翼模型，然后长按PUSH键，出现“确定改变？”字样后，按PUSH键，听到几声“滴滴”的声音，即可改变当前机型为固定翼。

2.指定通道开关

 在基础菜单下，移动导航键至辅助通道功能。

按PUSH键进入辅助通道功能设置，在五通道下，旋转拨盘至SwC并按下PUSH键确认开关通道设置。

3.设置通道相位

 在基础菜单下，移动导航键至舵机相位，按PUSH键进入舵机相位的设置，并将五通相位设置为正相。

二、两个开关实现六个模式设置

 AT10 设置好了以上应用于APM的基本配置后，现在就可以正式开始设置六个模式了，在设置之前，请先把接收机、APM飞控和电脑都连好，并完成遥控器和接收机对码。

 打开MP地面站，点开MP初始设置菜单下的Flight Modes菜单，目的是实时查看当前接收机的输出状态以及飞行模式的切换状态。

接下来就是六个模式的设置。

 1.设置思路

 由于我们采用曲线混控的模式，结合三段开关C，每打开混控一次（通过两段开关B实现），可以设置三个不同的比例值，得到三个不同的舵量，实现三种不同的飞行模式切换。再结合两段开关B来实现混控，由此可设置六种不同的模式。

 基本思路为：

 1）开关B打到UP位置（混控前），通过三段开关设置三种模式，由于受舵量中间点的限制，此时可设置模式一、四、六三种，分别通过舵机行程量、中立微调将每一模式的舵量设置到对应最佳信号值上。

 2）开关B打到DOWN位置（打开混控），通过三段开关和曲线混控的结合，可以设置另外三种不同的模式即模式二、三、五，分别调整曲线混控中点1、3、5处的比例，将每个模式的舵量设置到所对应的最佳信号上。

 操作开关与飞行模式的关系为：

 B(UP)+C(UP) 开启飞行模式一

 B(UP)+C(CENTER) 开启飞行模式四

 B(UP)+C(DOWN) 开启飞行模式六

 B(DOWN)+C(UP) 开启飞行模式二

 B(DOWN)+C(CENTER) 开启飞行模式三

 B(DOWN)+C(DOWN) 开启飞行模式五

2.设置步骤

 2.1模式一、四、六设置

   （1）打开控器电源，长按一下MODE键进入基础菜单，再按一下MODE键进入高级菜单，导航键选择可编程混控，按PUSH键进入，选择曲线混控5进入，然后根据下图提示按步骤设置。

（2） 将开关B打到UP位置，C开关打到CENTER设置中立微调（为了防止后设置中立微调导致总体数据偏移，使之前的设置全部无效，所以首先设置中立微调量）达到模式四的舵量。

 设置步骤为：在基础菜单下，移动导航键到中立微调。按下PUSH键进入，移动导航键至通道五：感度，边调边观察MP地面站界面上PWM值变化直到1550，此时感度微调量设置为+46。

（3）设置舵机行程量，分别达到模式一和模式六要求的舵量。

 设置步骤为：在基础菜单下，移动导航键至舵机行程量，按PUSH键进入舵机行程量的设置，将B开关打到UP位置，C开关打到UP位置，拨动拨盘调节舵机行程比例，同时观察MP地面站界面PWM值输出直到1164（模式一），此时比例值为75%，模式一设置完成。再把C开关打到DOWN位置，拨动拨盘调节舵机行程比例，同时观察MP地面站界面PWM值输出直到1815（模式六），此时比例值为48%，模式六设置完成。

2.2 设置模式二、模式三、模式五。

 设置步骤为：在主界面下，按MODE键进入基础菜单，再次按MODE键进入高级菜单，移动导航键至可编程混控，按PUSH键进入可编程混控。移动导航键至曲线模式5，按PUSH键进入可编程混控五。

（1）将开关B打到DOWN位置（打开混控），开关C打到UP位置，移动导航键至点1，拨动拨盘设置模式二时的比例值，同时观察MP地面站界面PWM值的变化直到1295，此时比例值为-32%，模式二设置完成。

（2）将开关C打到CENTER位置，移动导航键至点3，拨动拨盘设置模式三的比例值，同时观察MP地面站界面PWM值的变化直到1425，此时比例值为+37%，模式三设置完成。

（3）将开关C打到DOWN位置，移动导航键至点5，拨动拨盘设置模式五的比例值，同时观察MP地面站界面PWM值的变化直到1685，此时比例值为+50%，模式五设置完成。

（4）为了各个模式之间的过渡更平滑，设置点2和点4的比例值，使得点1和点3，点3和点5之间成线性关系。